碼垛機械手搬運類碼垛機器人使用范圍較廣泛

        碼垛機械手搬運類碼垛機器人使用范圍較廣泛，普及率較高，已經(jīng)遍布食品、糧食、肥料飼料、化工等各個行業(yè)；碼垛機械手可以在生產(chǎn)線上自動抓取產(chǎn)品，并完成產(chǎn)品的碼垛、堆垛作業(yè)任務。碼垛機器人，是機械與計算機程序有機結(jié)合的產(chǎn)物，它能節(jié)省勞動力，節(jié)省空間。另外還具備運作靈活，快速高效，穩(wěn)定性高，作業(yè)效率高的特點。碼垛機器人四軸占據(jù)多數(shù)，通過軸將碼垛末端執(zhí)行器準確移動到預定空間位置，實現(xiàn)物件的抓取和碼放動作。

        碼垛機器人生產(chǎn)線組成包括輸送單元，拆邊單元，封口單元，倒包壓包單元，金屬檢測機，重量檢測機，噴碼打印機和機器人碼垛機；碼垛機器人碼垛方式有正反交錯式，縱橫交錯式和旋轉(zhuǎn)交錯式，其可堆垛垛型有三花、五花、六順、八花、十花等。布局主要有全面式碼垛和集中式碼垛兩種，可分為一機一線，一機二線，一機三線和一機一線箱式碼垛等。

        碼垛機械手主要由機械主體、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、手臂結(jié)構(gòu)、末端執(zhí)行器即抓手、末端執(zhí)行器調(diào)節(jié)機構(gòu)以及檢測機構(gòu)組成，按不同的物料包裝、堆垛順序、層數(shù)等要求進行參數(shù)設置，實現(xiàn)不同類型包裝物料的碼垛作業(yè)。按功能劃分為進袋、轉(zhuǎn)向、排袋、編組、抓袋碼垛、托盤庫、托盤輸送以及相應的控制系統(tǒng)等機構(gòu)。