自動上下料機器人的終端夾緊機構(gòu)設(shè)計

目前，硫化機技術(shù)已逐步實現(xiàn)自動化和智能化，但相應(yīng)的裝卸系統(tǒng)發(fā)展緩慢，自動化程度低。因此，迫切需要實現(xiàn)硫化機的自動裝卸。因此，對于工作對象，工業(yè)機器人廠家長仁為大家詳述機器人和終端夾緊機構(gòu)：

一、機器人的工作對象和負(fù)載

機器人的工作對象是輪胎，包括輪胎和成品輪胎；兩者在性質(zhì)和尺寸上存在差異。輪胎柔軟，成品輪胎堅硬，成品輪胎外圈直徑大，內(nèi)圈直徑小，高度小。每個輪胎的凈重約為3Kg。另外，由于成品胎與模具粘結(jié)緊密，取胎時輪胎對機器人末端的夾緊機構(gòu)有500~600N的沖擊力。

二、機器人總體結(jié)構(gòu)設(shè)計

輪胎裝卸機器人采用圓柱形工業(yè)機器人，直線部分可由液壓驅(qū)動，可輸出大功率，并可延伸至型腔機內(nèi)部。下圖中的機器人有三個自由度，即兩個移動副，一個旋轉(zhuǎn)副：移動副在底座和其他部分之間，旋轉(zhuǎn)副在腰部和底座之間，移動副在小臂和大臂之間。

三、機器人端夾持機構(gòu)的設(shè)計

機器人本體是機器人末端夾緊機構(gòu)移動到固定點的基礎(chǔ)，而機器人爪（末端夾緊機構(gòu)）是機器人勝任預(yù)期任務(wù)的基礎(chǔ)。因此，設(shè)計了三套機構(gòu)：內(nèi)部支撐機構(gòu)用于完成抓取和定型，下壓機構(gòu)用于完成輪胎放置，外推機構(gòu)和內(nèi)部支撐機構(gòu)共同完成成品輪胎抓取。

四、內(nèi)支結(jié)構(gòu)設(shè)計

由于輪胎的內(nèi)徑必須與夾緊機構(gòu)完全接觸，因此輪胎必須通過內(nèi)支撐力進行成型。內(nèi)部支撐機構(gòu)由五個相同的連桿機構(gòu)組成，并以圓形排列。每個連桿機構(gòu)由三個連桿組成，但機構(gòu)曲柄由一個圓盤取代，因此可以看作是一個四連桿機構(gòu)。